在图15-6a所示机构中，曲柄OA上作用1力偶，其矩为M，另在滑块D上作用水平力F。机构尺寸如图15-6a所示

题7-36图(a)所示机构中，套简的铰链C和CD杆连接并套在AB杆上。已知OA=20cm, AB=40 cm，在图示瞬时a=30°，套筒在AB的中点，曲柄OA的角速度为w=4rad/s。试求此瞬时CD杆的速度大小和方向。

图9-9a所示配汽机构中，曲柄OA的角速度ω=20rad/s为常量。已知OA=04m，AC=BC=。求当曲柄OA在两铅直线位置和两水平位置时，配汽机构中气阀推杆DE的速度。

在图9-19a所示机构中，曲柄OA长为r，绕轴O以等角速度ω₀转动，AB=6r，BC=。求图9-19所示位置时，滑块C的速度和加速度。

题7-32图(a)所示平面机构，在图示位置，已知O₁A=O₂B=R，OA//O₂B,O₁A⊥AB, AB=R，BE=l, ED=h, ED⊥AE，曲柄CO// DE, CD=2r, CO=r。曲柄CO以匀角速度w绕O转动。试求O₁A转动的角速度和角加速度。

w，a。求φ=45°时小车的速度与加速度。